近日，杭州迪視醫(yī)療生物科技有限公司（簡稱：“迪視醫(yī)療”）完成近億元A輪融資，由磐霖資本領(lǐng)投，上城資本、金闔資本、杭州市科創(chuàng)集團(tuán)（顛覆性技術(shù)成果轉(zhuǎn)化基金）跟投，凱乘資本擔(dān)任獨(dú)家財(cái)務(wù)顧問。
本輪資金將用于加速通用顯微外科手術(shù)機(jī)器人的注冊臨床，與眼科手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)品的商業(yè)化推廣，進(jìn)一步鞏固公司核心產(chǎn)品的技術(shù)優(yōu)勢與完善機(jī)器人顯微操作系列產(chǎn)品生態(tài)。
公司已在2023年完成了三輪融資：
2023年2月13日：完成Pre-A輪融資，由線性資本領(lǐng)投，高瓴創(chuàng)投跟投。
2023年7月10日：完成Pre-A+輪融資，由歐普康視和英飛尼迪集團(tuán)領(lǐng)投，新絲路資本、線性資本、方富創(chuàng)投、Capricornus Investment HK Limited跟投。
2023年12月29日：完成Pre-A++輪融資，由達(dá)晨財(cái)智領(lǐng)投。
作為一家專注超顯微手術(shù)領(lǐng)域機(jī)器人的公司，旗下“迪視微鋒”是國內(nèi)第一個(gè)進(jìn)入多中心注冊臨床試驗(yàn)階段的眼科手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)品，并于2025年2月進(jìn)入創(chuàng)新醫(yī)療器械特別審查“綠色通道”，成為國內(nèi)首個(gè)進(jìn)入該通道的眼科手術(shù)機(jī)器人。該手術(shù)機(jī)器人致力于減少眼底手術(shù)醫(yī)患比缺口、延長一線醫(yī)生職業(yè)生涯、提高手術(shù)成功率及降低后遺癥，并為基因治療和細(xì)胞治療提供有力的遞送工具。
早期動(dòng)物臨床數(shù)據(jù)顯示，相較于臨床醫(yī)生徒手操作85.5%的成功率，“迪視微鋒”眼科手術(shù)機(jī)器人輔助下的視網(wǎng)膜下注射成功率可提高至100%。
迪視微鋒”眼科手術(shù)機(jī)器人樣機(jī)
#“迪視微鋒”眼科手術(shù)機(jī)器人
● 研發(fā)背景
在眼底手術(shù)操作過程中，醫(yī)生使用器械圍繞鞏膜刺入點(diǎn)運(yùn)動(dòng)，徒手操作精度要求極高，視網(wǎng)膜黃斑區(qū)中心凹的平均厚度約為250微米，發(fā)生病變后可能進(jìn)一步變薄，理想的器械運(yùn)動(dòng)精度為10微米以內(nèi)。而人手先天存在約100微米且無法克服的生理抖動(dòng)，即使是最頂尖的醫(yī)生，也難以避免。
這種抖動(dòng)極易在復(fù)雜而精細(xì)的眼科手術(shù)中產(chǎn)生切口組織的撕扯，難以在微米級別范圍的病灶進(jìn)行精準(zhǔn)操作和穩(wěn)定注射，影響患者術(shù)后愈合和視力恢復(fù)。此外，目前資深眼科醫(yī)生數(shù)量少，培育周期極長，徒手細(xì)微操作壓力大。針對這些臨床問題，眼科手術(shù)機(jī)器人被認(rèn)為是縮短醫(yī)生學(xué)習(xí)曲線、突破人體生理操作極限的有力工具。
● 產(chǎn)品簡介
迪視微鋒機(jī)器人的工作原理是通過主從控制方式實(shí)現(xiàn)在眼球狹小封閉空間內(nèi)進(jìn)行精細(xì)靈巧的顯微操作。該系統(tǒng)結(jié)合自主研發(fā)的柔性微結(jié)構(gòu)和高精度控制算法，實(shí)現(xiàn)了高達(dá)3微米的運(yùn)動(dòng)精度，成為目前全球精度最高的顯微手術(shù)機(jī)器人之一。
醫(yī)生操控迪視機(jī)器人用于活體兔視網(wǎng)膜下腔注射
迪視醫(yī)療創(chuàng)始人兼 CEO 崔迪博士曾在訪談中表示：
“我們的眼科手術(shù)機(jī)器人難點(diǎn)在于，一些機(jī)器人可以先買機(jī)械臂，基于機(jī)械臂再做一些工作，但是我們面臨的情況是目前沒有能完成精度這么高的機(jī)械臂可以供我們直接使用，所以需要從底層開始，完全自主設(shè)計(jì)，包括控制器系統(tǒng)搭建，整個(gè)機(jī)械設(shè)計(jì)等。
公司成立前就已經(jīng)在做這方面的探索研究，從2015年開始科學(xué)研究到2023年人體臨床手術(shù)，差不多經(jīng)過了8年，5個(gè)版本的迭代。從科研樣機(jī)，到臨床用的機(jī)器人，整個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，主從控制方式，關(guān)鍵元器件全都和過去不同。
另一個(gè)難點(diǎn)是根據(jù)臨床的具體需求，當(dāng)時(shí)的性能樣機(jī)是針對單眼做的設(shè)計(jì)，即左眼需要手術(shù)，把機(jī)器放到左邊，右眼做手術(shù)把樣機(jī)放在右邊，在具體的使用中要移動(dòng)機(jī)器人，會(huì)讓情況變得復(fù)雜，所以我們決定做一個(gè)雙眼模式的機(jī)器人，這也是我們的手術(shù)機(jī)器人和國外同類產(chǎn)品相比更先進(jìn)的地方。
但它的挑戰(zhàn)在于，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)行程雖然增加了一個(gè)瞳距的距離，看起來只有幾厘米，但機(jī)械機(jī)構(gòu)發(fā)生變化導(dǎo)致重量的變化，電機(jī)相應(yīng)的負(fù)載也發(fā)生變化等，里面很多的關(guān)鍵元器件和機(jī)械機(jī)構(gòu)需要重新設(shè)計(jì)?？偟膩碚f，一個(gè)看上去比較小的改變，其實(shí)影響整個(gè)研發(fā)過程。
以視網(wǎng)膜下注射這個(gè)手術(shù)為例，主手是醫(yī)生，助手是機(jī)器人，它按照醫(yī)生的意圖做運(yùn)動(dòng)。手術(shù)的整個(gè)注射過程分為幾個(gè)步驟，首先要通過醫(yī)生控制機(jī)器人云臺(tái)做眼外定位，再進(jìn)行眼內(nèi)定位，然后通過控制手柄，讓末端逐漸靠近視網(wǎng)膜的病灶區(qū)域。
過程中，如果需要注射藥物到視網(wǎng)膜下的位置，需要機(jī)器人保持不動(dòng)，此時(shí)人手就不再干預(yù)，大概需要 3 分鐘時(shí)間。以注射 200 微升藥液為例，機(jī)器人緩慢注射，過程中醫(yī)生只需要監(jiān)測時(shí)間、速度、流量，注射完再做眼內(nèi)的撤離，這個(gè)過程始終是在醫(yī)生的監(jiān)控下，決策也由醫(yī)生來做。
公司未來也會(huì)從眼科入手，擴(kuò)展到顯微外科，把這個(gè)技術(shù)做成平臺(tái)性的技術(shù)，應(yīng)用在不同的科室?！?
#臨床試驗(yàn)進(jìn)展
● 多中心注冊臨床首批入組
2024年6月，“迪視微鋒”眼科手術(shù)機(jī)器人正式啟動(dòng)多中心注冊臨床試驗(yàn)，并成功在復(fù)旦大學(xué)眼耳鼻喉科醫(yī)院和浙江省人民醫(yī)院兩家聯(lián)合牽頭單位分別完成了首批臨床入組工作。此次眼科手術(shù)機(jī)器人臨床應(yīng)用于治療包括年齡相關(guān)性黃斑變性（AMD）等各種原因引起的黃斑部視網(wǎng)膜下出血。該部位的出血會(huì)導(dǎo)致中心視力急劇下降，如不進(jìn)行治療，大部分患者無法自愈。
復(fù)旦大學(xué)附屬眼耳鼻喉科醫(yī)院副院長徐格致教授主刀完成了該院首批入組病例的手術(shù)。徐教授對視網(wǎng)膜下出血患者的病情進(jìn)行診療后，確定了手術(shù)治療方案。首先通過玻璃體切割手術(shù)完成患者玻璃體腔內(nèi)的積血清除，隨后操作“迪視微鋒”眼科機(jī)器人實(shí)施了視網(wǎng)膜下精準(zhǔn)注藥輔助網(wǎng)膜下積血清除，整個(gè)手術(shù)過程順利流暢。
徐格致教授主刀首批臨床入組
● 亞洲首例臨床應(yīng)用
2023年7月，浙江省人民醫(yī)院主刀醫(yī)生在“迪視微鋒”機(jī)器人的協(xié)助下順利完成眼底黃斑出血的視網(wǎng)膜下溶栓手術(shù)，這是亞洲范圍內(nèi)眼科機(jī)器人的首例臨床應(yīng)用。
由浙江省人民醫(yī)院眼科中心沈麗君教授，陳亦棋教授領(lǐng)導(dǎo)的眼底病手術(shù)團(tuán)隊(duì)，操作“迪視微鋒”眼科手術(shù)機(jī)器人，通過外徑100微米的顯微注射針，在3分鐘內(nèi)將400微升溶栓藥物重組組織纖溶酶原激活劑（rtPA）精準(zhǔn)地注射到了患者眼底視網(wǎng)膜下腔中。
術(shù)中OCT結(jié)果顯示藥物被精確遞送至病灶部位，按照治療計(jì)劃成功地駐留在視網(wǎng)膜色素上皮層上方的下腔中，整個(gè)手術(shù)操作過程安全順利，患者恢復(fù)良好。
據(jù)悉，目前“迪視微鋒”已幫助醫(yī)生完成多例高難度眼科手術(shù)，大多數(shù)為失明患者，手術(shù)后患者視力得到了明顯改善，最高的已恢復(fù)至0.7。
#產(chǎn)品市場前景
盡管眼科手術(shù)因其精細(xì)和復(fù)雜性使得機(jī)器人技術(shù)在該領(lǐng)域的應(yīng)用相對滯后，但國際上已有一些眼科手術(shù)輔助機(jī)器人系統(tǒng)開始顯現(xiàn)其潛力。
例如，達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人能夠執(zhí)行角膜縫合、角膜移植和翼狀胬肉切除等眼表手術(shù)；荷蘭Preceyes BV公司開發(fā)的眼科手術(shù)機(jī)器人已在玻璃體視網(wǎng)膜手術(shù)中得到應(yīng)用；以色列ForSight公司的Oryom微型手術(shù)機(jī)器人平臺(tái)擁有14個(gè)自由度的活動(dòng)結(jié)構(gòu)，幾乎能夠觸及人眼的任何部位。
在中國，盡管起步較晚，眼科手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域也在迅速發(fā)展，相關(guān)入局者包括高校研發(fā)團(tuán)隊(duì)如北京航空航天大學(xué)和中山大學(xué)，以及以迪視醫(yī)療和昂泰微精為代表的創(chuàng)新企業(yè)。
中山大學(xué)中山眼科中心的林浩添教授團(tuán)隊(duì)通過跨學(xué)科融合和軟硬件協(xié)同開發(fā)，研制了“5G遠(yuǎn)程微米級眼科手術(shù)機(jī)器人”。這款手術(shù)機(jī)器人擁有獨(dú)特的串聯(lián)并聯(lián)機(jī)械臂結(jié)構(gòu)，能夠?qū)崿F(xiàn)微米級精度的遠(yuǎn)程運(yùn)動(dòng)中心控制和末端重復(fù)定位。它還能模擬和替代人手操作，過濾手震顫，并通過5G遠(yuǎn)程通信技術(shù)實(shí)現(xiàn)跨時(shí)空限制的高精度手術(shù)操作。
北京航空航天大學(xué)的楊洋教授成立了銜微醫(yī)療，其自主研發(fā)的眼科手術(shù)機(jī)器人及眼科智能器械項(xiàng)目，結(jié)合了先進(jìn)的機(jī)器人機(jī)構(gòu)、精密驅(qū)動(dòng)技術(shù)、人工智能算法和先進(jìn)控制技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了從結(jié)構(gòu)到算法的完全自主研發(fā)。初期研發(fā)主要針對視網(wǎng)膜下及視網(wǎng)膜血管的穿刺注藥，2024年完成2型檢，為相關(guān)適應(yīng)癥的眼科顯微手術(shù)提供新的解決方案。
昂泰微精自主研發(fā)的眼科手術(shù)機(jī)器人也在2024年順利完成了產(chǎn)品型檢，并成功進(jìn)入臨床試驗(yàn)階段。作為全球首個(gè)專注于小型精細(xì)化手術(shù)的機(jī)器人平臺(tái)搭建者，成功實(shí)現(xiàn)了手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)全程無抖動(dòng)操作。其頭端腕式結(jié)構(gòu)器械直徑小于3mm，具備多自由度，能夠精確吻合0.3mm的血管、淋巴管與神經(jīng)。
但需要注意的是，從根本上說，機(jī)器人可以縮短醫(yī)生教育的過程，但要獲得臨床醫(yī)生和患者的信任，后續(xù)的商業(yè)化還有很多工作要做。
總而言之，隨著技術(shù)的不斷進(jìn)步和應(yīng)用的深入拓展，眼科手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域?qū)⒂瓉砀鼜V闊的發(fā)展前景。未來，我們期待更多創(chuàng)新性的眼科手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)品出現(xiàn)，為眼科患者提供更安全、高效、精準(zhǔn)的手術(shù)治療方案。
#關(guān)于迪視醫(yī)療
迪視醫(yī)療成立于2021年7月，專注于研發(fā)生產(chǎn)以眼科手術(shù)機(jī)器人為代表的超顯微外科手術(shù)機(jī)器人平臺(tái)，提供超顯微外科精細(xì)化解決方案。公司以個(gè)性化的醫(yī)工結(jié)合、基于主從控制的多自由度、獨(dú)創(chuàng)的柔性結(jié)構(gòu)為技術(shù)優(yōu)勢，是國際率先實(shí)現(xiàn)眼科手術(shù)機(jī)器人高達(dá)3微米運(yùn)動(dòng)精度的團(tuán)隊(duì)之一。
此外，公司布局研發(fā)的顯微外科手術(shù)機(jī)器人擁有近20個(gè)超高自由度，能夠輔助顯微外科醫(yī)生完成高難度、超顯微精細(xì)靈巧操作，例如吻合直徑范圍為0.3～0.8毫米的淋巴管、血管或神經(jīng)。其于2025年1月成功完成了全球首例超顯微外科手術(shù)機(jī)器人輔助頸深淋巴-靜脈吻合術(shù)（LVA）治療阿爾茨海默癥，與國內(nèi)首例機(jī)器人輔助淋巴水腫患者的LVA重建術(shù)。
文字：眼未來公眾號(hào)
排版：視普泰驗(yàn)光師培訓(xùn)學(xué)校
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